2014年12月17日水曜日

7.10.1 キーボートを使った実機ロボットの操縦

いよいよ実機ロボットを動かしてみます。
私のところにあるのはKobukiベースのTurtlebot2なので本のコマンドとは多少違います。

必要なパッケージのインストール

次回以降、ジョイスティック等を使ってロボットのコントールも行うので、併せて必要なパッケージをインストールしておきます。
$ sudo apt-get install ros-hydro-kobuki*


$sudo apt-get install ros-hydro-joystick-drivers

Kobukiのドライバのインストール

始めに、Kobukiのドライバーをインストールします。RTのページを参考にしました。
$rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
スーパユーザ(sudo)のパスワードを求められるので、入力して下さい。 コマンドが成功して、KobukiのUSBケーブルを接続すれば、以降は /dev/kobuki で実機Kobukiにアクセスができます。

Kobukiを動かす

$roslaunch kobuki_node minimal.launch
別のTerminalウィンドウで
$roslaunch kobuki_keyop keyop.launch 
矢印キーを入力すると,kobukiが動きます.キーを長押しすると速度が増します.スペースキーで停止します.「q」キーで終了します.

Turtlebotのパッケージを使っても同じようなことができます。
$roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
別のTerminalウィンドウで
$roslaunch kobuki_keyop keyop.launch 
あるいは
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch


他にもドッキングステーションへの帰還など様々な機能があります。
詳細はRTのページあるいはROSのチュートリアルページを御覧ください。

0 件のコメント:

コメントを投稿