2015年1月4日日曜日

10.ロボットビジョン(応用編その1) 

10.5 ROSとOpenCVのブリッジ: cv_bridge パッケージ
cv_bridge パッケージでROSでイメージデータをOpenCVで画像処理してみます。
カメラがKinectの時は、
$ roslaunch rbx1_vision openni_node.launch
あるいは、Webカメラの時は、
$ roslaunch rbx1_vision uvc_camera.launch device:=/dev/video0
別のターミナルウィンドウで、
$ rosrun rbx1_vision cv_bridge_demo.py
次のような画像が表示されます。

10.6 ros2opencv2.py ユーティリティ
カメラがKinectの時は、
$ roslaunch rbx1_vision openni_node.launch
あるいは、Webカメラの時は、
$ roslaunch rbx1_vision uvc_camera.launch device:=/dev/video0
別のターミナルウィンドウで、
$ roslaunch rbx1_vision ros2opencv2.launch
もう一つ別のターミナルウィンドウで、
 $ rostopic echo /roi

次のような画像が表示されます。



10.7 録画された動画の処理
video2ros.pyプログラムで、予め録画した動画を利用することができます。
以前に使った、画像処理にプログラムを実行し、
$ rosrun rbx1_vision cv_bridge_demo.py
別のターミナルウィンドウで、

$ roslaunch rbx1_vision video2ros.launch input:=`rospack find \
rbx1_vision`/videos/hide2.mp4




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