2014年12月13日土曜日

7.7 オドメトリを使って自己位置を知る

移動ロボットが自由自在に動き回るには正確な自己位置を知ることが重要です。ロボットに装備された様々センサ(車輪の回転角度、画像、距離センサ、GPS…)を使い、自己位置を求める手法をオドメトリあるいはデッドレコニングと言います。

ROSでは nav_msgs/Odometry という型のメッセージでオドメトリを表現しています。
nav_msgs/Odometry 型の詳細は以下のコマンドで確認できます。

$rosmsg show nav_msgs/Odometry
Header header 
 uint32 seq 
 time stamp
 string frame_id 
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose 
 geometry_msgs/Pose pose
  geometry_msgs/Point position 
   float64 x
   float64 y 
   float64 z
  geometry_msgs/Quaternion orientation 
   float64 x
   float64 y 
   float64 z 
   float64 w
 float64[36] covariance 
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
 geometry_msgs/Twist twist 
  geometry_msgs/Vector3 linear
   float64 x 
   float64 y 
   float64 z
  geometry_msgs/Vector3 angular 
   float64 x
   float64 y 
   float64 z
 float64[36] covariance


ROSのナビゲーションに関数チュートリアルは以下のページを参照してください。日本語訳が進行中(?)です。
http://wiki.ros.org/ja/navigation/Tutorials



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