8.1.2 経路探索のパラメータの設定

move_base ノードでは以下の4つのパラメータファイルが必要です。

(1) base_local_planner_params.yaml

controller_frequency: 3.0
　　経路のプランニングを行う周期。普通のノートPCで3〜5回／秒程度に設定する。
max_vel_x: 0.3
　　ロボットの最高並進速度（メートル毎秒）。室内だと0.3〜0.5程度
min_vel_x: 0.05:
　　ロボットの最低並進速度（メートル毎秒）
max_rotational_vel: 1.0
　　ロボットの最高回転速度（ラジアン毎秒）
min_in_place_vel_theta: 0.5
　　ロボットの最低回転速度（ラジアン毎秒）
escape_vel: -0.1
　　ロボットが回避するときの速度（メートル毎秒）。負の値は後退
acc_lim_x: 2.5
　　x座標方向への加速度の最大値
acc_lim_y: 0.0
　　y座標方向への加速度の最大値。0の場合は非ホロノミック台車の場合で真横には動けない
acc_lim_theta: 3.2
　　回転の加速度の最大値
holonomic_robot: false
　　全方位移動台車を使っていない場合は常に false
yaw_goal_tolerance: 0.1
　　目的の姿勢との許容誤差（ラジアン）。この値が小さいとゴール付近で振動してしまう。　　
xy_goal_tolerance: 0.1
　　目的の位置との許容誤差（メートル）。地図の解像度よりも小さい値にしないこと。
pdist_scale: 0.8
　　グローバルパスにどれだけ正確に沿って移動するか。gdist_scaleより大きな値にすると、よりグローバルパスに沿って動く。
gdist_scale: 0.4
　　ゴールを目指すか、グローバルパスに沿うか、を決める。　　
occdist_scale: 0.1
　　障害物を回避する程度を決める。
sim_time: 1.0
　　どれくらい先を考慮するか
dwa: true
　　Dynamic Window Approach を使うか否か

(2) costmap_common_params.yaml

robot_radius: 0.165
　　円形ロボットの場合、ロボットの半径（メートル）。
　　円形で無いロボットの場合はfootprintパラメータを使う。
　　0.165はTurtlebotのサイズ
footprint: [[x0, y0], [x1, y1], [x2, y2], [x3, y3], etc]
　　ロボットの形状
inflation_radius: 0.3
　　ロボットが障害物にぶつからないようにするための膨張パラメータ

(3) global_costmap_params.yaml

global_frame: /map
　　global cost map のフレーム名称
robot_base_fame: /base_footprint
　　TurtleBot用には /base_footprint　を使う。
update_frequency: 1.0
　　global mapを更新する頻度
publish_frequency: 0
　　static globalマップは通常連続して配信する必要な無い
static_map: true
　　global map は静的
rolling_window: false
　　global map はロボットが動いても変更されないのでfalseにする
transform_tolerance: 1.0
　　ネットワークの遅延に対処するための待ち時間（秒）

(4) local_costmap_params.yaml

global_frame: /odom
　　local cost mapにおけるオドメトリのフレーム
robot_base_fame: /base_footprint
　　/base_link あるいは /base_footprintを設定
　　TurtleBot の場合は /base_footprint.
update_frequency: 3.0
　　local map の更新頻度
publish_frequency: 1.0
　　local map の配信頻度　　
static_map: false
　　local map は更新されるので、静的では無い。
rolling_window: true
　　local map は更新される。
width: 6.0
　　rolling map　x座標方向
height: 6.0
　　rolling map　y座標方向
Resolution: 0.01
　　rolling mapの解像度
transform_tolerance: 1.0
　　ネットワークの遅延に対処するための待ち時間（秒）